金融界2024年12月25日音讯，国家知识产权局信息数据显现，深圳市大族机器人有限公司请求一项名为“一种六自由度协作机器人结尾履行器的途径规划办法”的专利，公开号 CN 119175709 A，请求日期为 2024 年 10 月。
专利摘要显现，本请求触及工业机器人操控范畴，尤其是触及一种六自由度协作机器人结尾履行器的途径规划办法，经过获取预设的外设接线的长度和方位，核算得到改变规模，根据第一六维坐标和第二六维坐标，选用逆运动学算法规划结尾履行器的途径，得到腕关节的旋转视点和旋转方向，结合所述改变规模核算得到终究履行途径，规避了在机器人的法兰盘平行于地上且结尾履行器为轴对称的情况下，结尾履行器外设绕线的问题，减少了人力本钱，提高了作业功率。
